据研究，早在古文化时期，生活在岛屿上和海岸边的人们为了采集海藻、鱼类和贝类作为食物，就利用简陋的舟船航行于海上，出现了原始的海图。到古希腊和古罗马时期又出现了许多表示海陆分布的地图。但真正从地图中分离出来，专用于航海的航海图，出现较晚，形成于中世纪。13世纪，中国发明的指南针已传入欧洲，地中海沿岸国家航海业已比较发达。航海经验和资料的积累，以及航海业进一步发展的推动，出现了著名的“波托兰海图”。这种海图上以表示海洋为主，海岸也表示得很详细，海域表示岛、礁、滩等地貌，还突出表示航海用的罗盘方位线。

航海图发展较快的第二个阶段是在地理大发现时期。航海探险使海洋的轮廓、岛屿分布逐渐明晰，16世纪初，航海图上开始用水深注记显示海底地貌，海域内容越来越丰富，形成了现代航海图的雏型。

1569年，墨卡托编成世界地图，首次使用了墨卡托投影，奠定了现代航海图的数学基础 。

西方资本主义兴起是现代航海图的快速发展时期。资本主义列强为寻找原料产地和市场，大肆推行殖民政策，航海业空前发展，欧洲各国相继成立了海道测量机构，纷纷测绘世界范围的航海图。航海图内容越来越详细，直至1921年国际海道测量局成立，标志着航海图测绘进入到现代化阶段。